Παρουσίαση/Προβολή

(MECH128) -  Ζαχαρία Παρασκευή

Περιγραφή Μαθήματος

1. Υπόβαθρο της Ρομποτικής: αντικείμενο της Ρομποτικής και εφαρμογές των ρομπότ.
2. Δομή ("αρχικτεκτονική") Ρομπότ: δομικά χαρακτηριστικά των ρομπότ, βασικές έννοιες.
3. Γεωμετρικά χαρακτηριστικά των ρομπότ.
4. Υπόβαθρο της κινηματικής: γεωμετρία της στροφικής κίνησης, γεωμετρία του ομογενούς μετασχηματισμού.
5.  Ευθύ κινηματικό πρόβλημα - αποτύπωση με τη μέθοδο Denavit-Hartenberg και επίλυση.
6. Αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα - υπολογιστικές μέθοδοι επίλυσης.
7. Έλεγχος αρθρώσεων: μέθοδοι ελέγχου και ηλεκτρομηχανικά όργανα δράσης.
8. Σχεδιασμός τροχιάς: σχεδιασμός με γραμμικά τμήματα και παραβολικές μίξεις.
9. Προγραμματισμός Ρομποτικού Έργου: οργάνωση και ροή πληροφορίας, υλικό και λογισμικό στο βιομηχανικό περιβάλλον

Ημερομηνία δημιουργίας

Παρασκευή 15 Μαρτίου 2019